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2014年，担任由郭涛、梅婷主演的年代剧《父母爱情》的执行导演，并饰演王政委一角，该剧于2014年2月2日在央视1套特约剧场播出；同年，与孔笙、李雪导演，刘和平编剧，刘烨、陈宝国等人合作出任执行导演并参演的近代历史剧《北平无战事》获得国剧盛典最佳电视剧、最佳导演、最佳编剧等荣誉，并于2015年12月28日，获得第30届中国电视剧飞天奖优秀电视剧奖、优秀导演奖、优秀编剧奖和优秀男演员奖 。

2015年，担任古装传奇剧《琅琊榜》的执行导演，并饰演了剧中大反派悬镜司首尊“夏江”  ；在同年播出的现代剧《温州两家人》中王永泉饰演满叔；10月15日，参演的悬疑剧《他来了，请闭眼》在搜狐视频、东方卫视同步播出，在剧中王永泉饰演李熏然的父亲李局长 。

2016年，出演都市剧《欢乐颂》中曲筱绡的父亲一角并担任该剧的执行导演；同年，在孔笙执导的探险题材网络季播剧《鬼吹灯之精绝古城》中饰演带浓重维吾尔族口音的沙漠老向导安力满 。

2017年，出演都市女性励志剧《欢乐颂2》再次饰演曲筱绡的父亲一角   。同年参演都市医疗行业励志题材电视剧《外科风云》中陆晨曦的父亲

夏江（电视剧《琅琊榜》中重要反派首领）的扮演者王永泉，以执行导演的身份和侯鸿亮制作团队合作了很多年。但其实王永泉是话剧团的演员出身，因为他的古装扮相好看、气场也足，虽然作为导演，但让他来演夏江这个角色制作团队也觉得很适合。（网易新闻评   ）

在《琅琊榜》所有身兼导演和演员的剧组成员中，饰演夏江的执行导演王永泉戏份最重，也是戏瘾最大的一个，在完成执行导演工作之余常常偷背台词，作为山东烟台市歌舞剧院的演员，王永泉这些年一直是一边做执行导演、副导演一边演戏，多年来练就了纯熟的演技。