马永，字天锡，迁安人。生而魁岸，骁果有谋。习兵法，好《左氏春秋》。嗣世职为金吾左卫指挥使。正德时，从陆完击贼有功，进都指挥同知。江彬练兵西内，永当隶彬，称疾避之。守备遵化，寇入马兰峪，参将陈乾被劾，擢永代。战柏崖、白羊峪，皆有功。
十三年进都督佥事，充总兵官，镇守苏州。尽汰诸营老弱，听其农贾，取备直给健卒，由是永所将独雄于诸镇。武宗至喜峰口，欲出塞，永叩马谏。帝注视久之，笑而止。中路擦崖当敌冲，无城堡，耕牧者辄被掠。永令人持一月粮，营崖表，版筑其内。城廨如期立，乃迁军守之。录功，进署都督同知。
嘉靖元年，金山矿盗作乱。遣指挥康雄讨平之，塞其矿。朵颜把儿孙结诸部邀赏不得，盗边。永迎击洪山口，而伏兵断其后，斩获过当，进右都督。已，复馘其骁将，把儿孙不敢复扰边。大同兵变，杀巡抚张文锦，命桂勇为总兵官往镇，而议将抚之。永言："逆贼干纪，朝廷赦其胁从，恩至渥也，顾犹抗命。今不剿，春和北寇南牧，叛卒勾连，祸滋大。宜亟调邻镇兵，克期攻城，晓譬利害，悬破格之赏，令贼自相斩为功，元凶不难殄也。"乃命永督诸军与侍郎胡瓒往。会乱平，乃还镇。
永上书为陆完请恤典，且乞宥议礼获罪诸臣。帝大怒，夺永官，寄禄南京后府。巡按御史丘养浩言："永仁以恤军，廉以律已，固边防，却强敌，军民安堵，资彼长城。闻永去，遮道乞留，且携子女欲遂逃移。夫陆完久死炎瘴，非有权势可托。永徒感国士知，欲救区区之报。不负知己，宁负国家？祈曲赐优容，俾还镇。"顺天巡抚刘泽及给事、御史交章救之，俱被谴。永竟废不用。永杜门读书，清约如寒士。久之，用荐佥书南京前府。大同军再乱，廷臣交荐。召至，已就抚，复还南京。
十四年，辽东兵变。罢总兵官刘淮，以永代之。大清堡守将徐颢诱杀泰宁卫九人。部长把当孩怒，寇边，永击斩之。其族属把孙借朵颜兵报雠，复为永所却。已，复入犯。中官王永战败，永坐戴罪。
辽东自军变后，首恶虽诛，漏纲者众。悍卒无所惮，结党叫呼，动怀不逞。广宁卒佟伏、张鉴等乘旱饥，倡众为乱，诸营军惮永无应者。伏等登谯楼，鸣鼓大噪，永率家众仰攻。千户张斌被杀，永战益力，尽歼之。事闻，进左都督。
永畜士百余人，皆西北健儿，骁勇敢战。辽东变初定，帝问将于李时。时荐永，且曰："其家众足用也。"帝曰："将须文武兼，宁专恃勇乎？"时曰："辽土新定，须有威力者镇之。"至是，竟得其力。都御史王廷相言："永善用兵，且廉洁，宜仍用之苏镇，作京师籓屏。"未及调，卒。辽人为罢市。丧过苏州，州人亦洒泣。两镇并立祠。
永为将，厚抚间谍，得敌人情伪，故战辄胜。雅知人，所拔卒校，后多至大帅。尚书郑晓称永与梁震有古良将风。
